シミュレーションの波形(WaveDrom で描き直し)

各図の JSON は同じフォルダーにあり、WaveDrom Editor に貼ると編集できます。

エンコーダー: 正転 → 逆転(4 逓倍、位置 = +400 で折り返し)

w1_encoder_fwd_rev.json

チャタリングの除去: ピンのひげ(1〜12 クロック)は消え、エッジ 1 回だけ数える

w2_encoder_chatter.json

中心揃え PWM 1 周期(20 kHz):A 相 d = 1700、B 相 d = 700、デッドタイム 48 クロック

w3_pwm_center.json

デッドタイム(dt = 48 クロック = 1.0 us):LS を切ってから 48 クロック後に HS を入れる

w4_deadtime.json

過電流の停止: kill_async から最初のクロックの立ち上がりで 4 本とも OFF(遅れ 19.3 ns)

w5_overcurrent.json

UART のコマンド: PC →「V CR」、FPGA →「V0032 CR LF」(速度 = 0x32 = 50 カウント/ms)

w6_uart_command.json

全体: 非常停止(E)→ 解除(C)→ 過電流 → 解除を断る(NG)→ 解除(C)

w7_system_estop_oc.json